而以液壓芯軸為代表的液壓膨脹式夾具因其精細的回轉精度（通常情況下≤0.003mm）、可有效解決薄壁類工件變形等作用而被頻繁用于精加工作業(yè)，但在上下料時，液壓膨脹式夾具與工件的裝配間隙僅為直徑*3‰（例，夾持15mm的齒輪時，單邊間隙為0.0225mm），遠低于以位置定位為主的機器人加液壓夾具所累計的誤差，裝配難度極大。針對這個問題，目前市面上存在兩種主流解決方案：

1、側向裝配：適用于雙主軸機床，機器人會首先上料給到裝配間隙較大的夾具（如卡盤等），再利用主軸對接的方式將工件上料給到液壓芯軸。此類方案對于機床的要求高，整體配置復雜，上料時間長，成本較高。

2、豎直裝配：主要采用浮動工具，并借助夾具與工件的倒角進行上料。此類方案對工件表面的劃傷不可避免，且需要額外的工具和工序。

由上述可見，傳統(tǒng)的機床上下料自動化方案并不能很好地解決精密夾具與工件配合的問題，并會帶來裝配良率低、工件損耗、成本高等弊端。

自適應機器人+AGV/AMR+schunk雄克工裝組合，提升機床上下料柔性

通用智能機器人公司與的機床夾具供應商德國schunk雄克公司聯(lián)合推出機床上下料柔性自動化解決方案，可以自動適應精密夾具與工件之間的裝配間隙，幫助客戶完成柔性穩(wěn)定的自動化機床上下料，實現(xiàn)產線和總體成本的優(yōu)化。

方案主要包括：非夕復合機器人（Rizon拂曉搭配AGV/AMR平臺）和雄克工裝組合（夾具、零點快換、機械手、機器人附件等）。

自適應機器人拂曉融合了工業(yè)級力控、機器視覺和人工智能技術傳統(tǒng)的以位置控制為主的方式，可以自適應于不確定的環(huán)境，通過像人手一樣的手眼配合來完成復雜的工作任務；同時，拂曉兼容各種第三方AGV/AMR平臺，使一套系統(tǒng)對多臺機床進行看護成為可能，并可就地部署、無需改變產線已有布局；雄克工裝夾具組合選擇多樣，可以輔助機器人靈巧的力度抓取和移動工件，安全可靠，適用于機床精加工場景。

實際作業(yè)時，方案通常采取單/雙臂加雙夾爪，搭載于AGV/AMR上的自適應機器人提供末端0.1N的力控分辨率以及1KHz力控頻率，在裝配時會持續(xù)性檢測力和力矩并做出實時調整，實現(xiàn)毫米級位置誤差補償，最終在保證工件表面不劃傷的基礎上，提升節(jié)拍效率，高效完成夾具（液壓芯軸、卡盤等）與工件的“絲"級（0.01mm）精度裝配。

方案優(yōu)勢：

1、精細而穩(wěn)定的力覺檢測和控制解決精密夾具和工件的匹配間隙問題，保證上下料作業(yè)的精度

2、有效避免工件劃傷或損耗，提升機床精加工良率

3、降低產線復雜度，無需額外設備，節(jié)省成本

4、一臺設備可匹配多套機床，方便部署，優(yōu)化產線空間

5、可添加AI技術對定位及裝配進行輔助，方案延展性強

關于schunk雄克

schunk雄克于 1945 年由 Friedrich Schunk 創(chuàng)立，現(xiàn)已發(fā)展成為的夾持技術和抓取系統(tǒng)供應商。9 家工廠和 34 家附屬公司超過3,500 名員工，以及超過 50 個國家和地區(qū)的分銷合作伙伴，保證了密集的市場。憑借 11,000 種標準組件，雄克提供廣泛的夾持技術和抓取系統(tǒng)。整個抓取系統(tǒng)組合包含超過 4,000 個組件。

德國DEMAG（德馬格）模塊  電機

德國PILZ（皮爾茲）安全繼電器   模塊

德國 HUBNER（霍伯納）編碼器雄克schunk氣缸362000 SRU-PLUS 35-W-90-3

德國SCHUNK （雄克） 卡爪 氣缸 自動化夾持系統(tǒng)

德國 PHOENIX（菲尼克斯）繼電器插頭

奧地利KRAUS&NAIMER（考爾斯&藍默爾）轉換開關

KISTLER（凱斯勒）測量壓力、力、加速度和扭矩傳感器

德國REXROTH（力士樂） 控制器 伺服電機

德國 BARKSDALE（巴士德）傳感器、開關

德國Vahle （法勒）碳刷  集電器

其他優(yōu)勢品牌：
BUCHER（布赫）DESOUTTER(英國馬頭）Beckhoff（倍福）SCHMERSAL（施邁賽） SCHMALZ（施邁茨）DANFOSS（丹弗斯）
ZIEHL-ABEGG（施樂百）DIEBOLD（戴博）HYDAC（賀德克）ODU（歐度）SAUTER（刀塔）BERTHOLD（伯托）KNOLL（科諾）
HOMMEL（霍梅爾）BINKS（賓克斯）STROMAG（實強米格）DOLD（多德）GESSMANN（杰斯曼）DRUCK（德魯克）
BONFIGLIOLI（邦飛利）INFICON（英?？担㏑OLAND（羅蘭）CROUZET（高諾斯）
Magnet-Schultz（舒爾茨）JUMO（久茂HONSBERG(豪思派克）WOERNER（維納）德國 VEM電機德國GEMU流量計/閥門  
德國G.BEE閥門德國 BEDIA水平傳感器，溫度傳感器德國PAULY光柵  光電管德國SOMMER卡爪  中心架  油缸     雄克schunk氣缸362000 SRU-PLUS 35-W-90-3
德國M&C煙氣分析儀  預處理  抽氣泵德國RITTAL威圖   電器柜配件
HENGSTLER編碼器 繼電器   ETH扭力傳感器/稱重傳感器 FAURNDAU微電機     DOLD繼電器    
BUEHLER液位計  CONTRINEX 光電開關  DI-SORIC傳感器  MP FILTRI聯(lián)軸器/濾芯  
HYDROTECHINK壓力傳感器/流量計 軟管  NETTER震動電機 MAGTROL力傳感器  ZIMMER夾具  G.BEE閥門  STAUBLI快速接頭/聯(lián)軸器    
SOMMER卡爪/氣缸  Multi-Contact 快速接頭 Vibro-Mete傳感器   LENORD+BAUER編碼器  
Wampfler碳刷/集電器/電機  ABB-JOKAB安全開關         FUCHS濾芯 電機  BURSTER傳感器
LIKA 編碼器 WALTHER快速接頭  海德漢編碼器    STORZ氣缸  Hengstler 亨士樂Parker 派克MOOG 穆格
R+WHoffmann 霍夫曼  AFAG VEM AEG 通用

SOMMER SF100-90D6-C雄克schunk氣缸362000 SRU-PLUS 35-W-90-3SOMMER GP412XN-C
SOMMER MGD808N
SOMMER GP408NO-C
SOMMER Order No.GV1/8*6

schunk雄克自動化機床上下料方案：VERO-S NSA plus快換托盤和NSR機器人聯(lián)軸器。

新產品 SCHUNK 緊湊型 VERO-S NSR mikro 60 微型聯(lián)軸器適合于最近迅速發(fā)展的小型機器人應用領域。SCHUNK VERO-S NSR 系列纖薄型機器人聯(lián)軸器，可搬運重量范圍從 1kg 至 1,000kg，用于高效機器人自動化機床上下料，多年來受到廣泛認可。系統(tǒng)和托盤的低位配置，留出了很大空間。60 mm 寬的模塊重量僅為 150 g，最大力矩可達 12 Nm (Mx 和 Mz)。它適合于重達 5 kg (尺寸最大 100x100 mm) 托盤的搬運?？赏ㄟ^無油空氣解鎖：5 bar氣動系統(tǒng)壓力即可。重復精度可達到 0.02 mm。

無人操作時工藝可靠性高

模塊的特殊混合設計確保了輕質且高剛性：所有功能部件均為硬化不銹鋼材料；其余零部件均由高強度、硬質陽極化鋁合金制成。為了同時為托盤上的夾具供能，該模塊還可額外配備電氣或流體的 SCHUNK 標準介質傳輸功能。為了確保工藝可靠的運行，該聯(lián)軸器密封，以防止切屑或冷卻液進入。標配集成的清潔功能可確保自動生產期間托盤和機器人聯(lián)軸器之間的工作表面平整無切屑。

在智能制造已成為制造業(yè)發(fā)展主流方向的今天，機床加工越來越展現(xiàn)出高速化、精密化、智能化的趨勢。然而，由機床、精密夾具和工業(yè)機器人組成的傳統(tǒng)機床精加工上下料自動化產線通常面臨一個問題：精密夾具與工件的裝配間隙遠小于傳統(tǒng)工業(yè)機器人的重復定位精度，為裝配結果帶來極大不確定性和耗材隱患。能否解決精加工上下料的柔性問題，對機床行業(yè)的效率提升和綜合發(fā)展至關重要。

schunk雄克機床精加工自動化面臨的挑戰(zhàn)

目前機床加工中常見的精密夾具有液壓芯軸、卡盤、刀柄、虎鉗等。其中，作為通用夾具的卡盤被廣泛應用于軸類、盤類等工件的夾持，但在自動上下料過程中，機器人與卡盤之間產生的夾持力和中心偏差容易造成無效裝配或工件損壞。